拖曳臂式悬架我们姑且称之为半独立悬架，从悬架的大分类来看，所有的悬架可以被分成两大类，即：独立悬架和非独立悬架。但是在但纵臂扭转梁悬架上，这两个分类变得有些模糊。从悬架结构来看属于不折不扣的非独立悬架，因为左右纵向摇臂被一跟粗大的扭转梁焊接在一起，但是从悬架性能来看，这种悬架实现的是具有更高稳定性的全拖式独立悬架的性能。
『典型的拖曳臂式后悬架』
『加装了防倾杆拖曳臂式悬架』
『大众甲壳虫采用拖曳臂式后悬架』
拖曳臂式悬架本身具有非独立悬架的存在的缺点但同时也兼有独立悬架的优点，拖曳臂式悬架的最大优点是左右两轮的空间较大，而且车身的外倾角没有变化，避震器不发生弯曲应力，所以摩擦小。拖曳臂式悬架的舒适性和操控性均有限，当其刹车时除了车头较重会往下沉外，拖曳臂悬架的后轮也会往下沉平衡车身，无法提供精准的几何控制。
不同厂家对这种悬架的称谓不同：如：纵臂扭转梁独立悬架，纵臂扭转梁非独立悬架，H型纵向摆臂悬架等等。归根结底他们都是同一种悬架结构——拖曳臂式悬架，只是调教稍有不同。
『中小型车大多采用拖曳臂式悬架』
在拖曳臂式悬架的设计过程中，横梁在纵臂上的安装位置不同其表现出来的性能会非常的大，若横梁安装越靠近纵臂与车身的连接点，车子的舒适性就会越好但转弯时的侧倾也会大些。若横梁的安装在越靠近纵臂接近车轮中心，舒适性能会大打折扣，表现出来的特性则是以通过性和承载性为主。也更接近整体桥的设计。
『采用拖曳臂式悬架的还有大家熟知的桑塔纳』
国内采用拖曳臂式后悬架的主要有：东风标致207、广州本田飞度、一汽丰田卡罗拉、上海大众桑塔纳等。
『飞度、207等小车多采用拖曳臂式后悬架』
优点：结构简单实用、占用空间最小、制造成本低 。
缺点：承载性能差、抗侧倾能力较弱、减震性能差、舒适性有限
适用车型：中小型汽车、低端SUV后悬架
